Il software di controllo robot igus

Interfaccia PLC
L'interfaccia PLC (PLC = Programmable Logic Controller) consente l'esecuzione di funzioni di base e la segnalazione di stati tramite ingressi e uscite digitali. Oltre al sistema di controllo tramite un PLC, questa interfaccia consente anche il funzionamento tramite pulsanti hardware.

Ingressi e uscite digitali
Gli ingressi digitali o i segnali globali possono essere utilizzati per caricare e avviare programmi robot e inviare comandi alla pinza. Ciò è utile, ad esempio, se un programma deve essere selezionato da una selezione predefinita utilizzando pulsanti o l'istruzioni CRI-GSig.

Modbus TCP/IP
Tramite l'interfaccia Modbus TCP, i PLC, ad esempio, possono inviare dati e istruzioni al sistema di controllo del robot e ricevere informazioni sullo stato.

Interfaccia CRI
L'interfaccia CRI consente di inviare istruzioni complesse e di recuperare informazioni e impostazioni tramite l'interfaccia Ethernet utilizzando TCP/IP. iRC utilizza questa interfaccia per connettersi ai robot con un sistema di controllo integrato o altre istanze di iRC.

Interfaccia della telecamera
L'interfaccia della telecamera consente l'uso di telecamere di riconoscimento oggetti e videocamere. Le telecamere di riconoscimento oggetti riconoscono la posizione e la classe degli oggetti e li trasmettono, facoltativamente con un'immagine video, al sistema di controllo. Il sistema di controllo calcola le posizioni nel sistema di coordinate del robot dalle posizioni degli oggetti della telecamera. Le telecamere video pure forniscono solo immagini e possono quindi essere utilizzate solo per monitorare l'area di lavoro, ma non per il riconoscimento degli oggetti.

Cloud
L'interfaccia cloud consente di monitorare il robot tramite RobotDimension. Una volta attivato e loggato, il robot invia informazioni di base sullo stato e immagini della telecamera al servizio online. L'utente può elencare i propri robot sul sito Web e recuperare le informazioni.

ROS, Matlab, LabView e molto altro.
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Movimenti degli assi
Il comando Joint sposta il robot verso una posizione di destinazione assoluta specificata nelle coordinate degli assi (ad esempio angolo dell'asse o posizione di un asse lineare). Il movimento risultante del TCP è solitamente una curva e non una linea retta.

Movimento lineare
Il comando Linear sposta il robot verso una posizione target assoluta specificata in coordinate cartesiane. Il movimento risultante del TCP segue una linea retta.

Movimenti circolari
L'istruzione "Movimento circolare" consente movimenti lungo un percorso circolare completo o parziale. È compatibile con i movimenti lineari in modo che la transizione da e verso i movimenti lineari possa essere attenuata.

Condizioni
Le condizioni possono essere utilizzate nei comandi if-then-else, nei loop e come condizioni di cancellazione nei comandi di movimento. Le condizioni possono essere combinazioni di input digitali, segnali globali, operazioni booleane e confronti.

Calcolo
della matrice Le istruzioni della griglia calcolano le posizioni allineate a una griglia, ad esempio come posizione di prelievo o deposito per attività di pallettizzazione.

Relativo
Il comando Relativo consente di muovere il robot relativamente alla sua posizione attuale. È possibile accedervi tramite le voci di menu in "Azione" → "Movimento relativo".

Sottoprogrammi
I sottoprogrammi possono essere richiamati con il sottocomando. Il percorso al file del sottoprogramma è specificato in "Nome file". È relativo alla sottocartella "Programmi" della cartella iRC "Dati".

Variabili e accesso alle variabili
Nei programmi per iRC e TinyCtrl sono supportati due tipi di variabili:

• Variabili numeriche: possono essere utilizzate per memorizzare numeri interi o in virgola mobile.
• Variabili di posizione: possono essere utilizzate per memorizzare posizioni cartesiane e posizioni di giunzione. Se una variabile di questo tipo venga interpretata come posizione cartesiana o posizione di giunzione dipende dal contesto.