Articulations seules et composants

1) Quelles sont les variantes d'articulations proposées par igus® sur stock ?

A l'heure actuelle, igus® propose des articulations avec ou sans moteur. Sont également proposées des articulations avec réducteur à vis sans fin ou réducteur elliptique.
Réducteurs à vis sans fin de taille D-20, D-30 et D-50
Réducteurs elliptiques de taille S-17 et S-20
 

2) Dans quels domaines peut-on utiliser les articulations seules ? Des démultiplications sont-elles possibles ?

Les articulations seules peuvent être utilisées par exemple comme plateaux tournants entraînés (montage horizontal) ou comme axe rotatif seul (également verticalement). Les articulations ont une structure modulaire et sont équipées de vis sans fin (généralement en aluminium anodisé) et de roues hélicoïdales (en polymère iglidur®) ainsi que d'un plateau tournant igus® PRT en sortie.
Des démultiplications entre 1:5 et 1:70 sont disponibles en standard. Autres démultiplications sur demande. 

3) Quels entraînements / quelles puissances d'entraînement sont nécessaires pour déplacer les articulations ?

En règle générale, igus® utilise des moteurs pas à pas pour l'entraînement des articulations. Ces moteurs sont disponibles en taille NEMA11, NEMA17, NEMA23 et NEMA23XL et ils offrent des couples d'entraînement compris entre 0,1 (NEMA11) et 3,5 Nm (NEMA23XL). Il est aussi possible d'utiliser des moteurs DC (simples) pour l'entraînement des articulations, ceux-ci ont alors un couple compris entre 0,1 et 1,8 Nm.
D'autres moteurs (clients) peuvent aussi être adaptés, par exemple des servomoteurs ou des moteurs BLDC. igus® peut proposer des adaptateurs pour les différents moteurs. Contactez-nous.
 

4) Quels capteurs d'angle sont utilisés ?

A l'heure actuelle, nous n'utilisons plus que des codeurs moteur (des moteurs pas à pas igus®). Un détecteur de proximité sans contact (kit ini) est proposé pour la référence point zéro.
igus® met actuellement au point une nouvelle génération de codeurs de sortie.

6) Quel avantage présente un réducteur en plastique ?

• Structure légère
• Sans graisse
• Nombreuses variantes

8) Qu'en est-il actuellement des pièces de rechange pour les pièces d'usure ? Que va-t-on pouvoir acheter ? Uniquement les articulations seules ou aussi la roue hélicoïdale, etc. seule ?

9) Préconisons-nous des « intervalles d'entretien / de contrôle » pour le contrôle des roues hélicoïdales par exemple ?

L'usure au niveau des roues hélicoïdales se solde par un jeu accru dans les différents axes. Celui-ci peut entraîner des écarts de positionnement de l'effecteur terminal. Un post-ajustage de la commande peut s'avérer nécessaire dans un tel cas. L'expérience montre que cet effet diminue après une « phase de rôdage » pour ne plus être que très faible. Il n'y pas pas (encore) de consignes pour les intervalles de contrôle. La cassure d'une dent de roue hélicoïdale serait le pire cas de figure. Elle pourrait se produire par exemple lors de mouvements « à blocage » (obstacle) ou du fait d'une intervention humaine (« retenue »).
Le remplacement des roues hélicoïdales est relativement simple. Dévisser le bras articulé, dévisser le plateau tournant PRT, retirer la roue (raccord enfichable), démonter l'adaptateur (en faisant levier avec un tournevis), monter la nouvelle roue en procédant en sens inverse.

10) Comment des articulations peuvent-elles être combinées ?

Des adaptateurs de raccordement sont nécessaires pour combiner des articulations. Ceux-ci sont proposés par igus® en plusieurs versions standard (en règle générale sous forme de pièces cintrées en acier peint).
Toutes les articulations ont des trous à insert taraudé au niveau du boîtier et de la sortie afin de permettre des combinaisons sur mesure.
L'unité la plus simple est une « unité à rotation et oscillation » composée de deux articulations montées à 90° l'une de l'autre (soit le principe des 2 premiers axes d'un robot à bras articulé).
 

11) Qu'entend-on par « système modulaire » ?

L'idée de base du système modulaire robolink® est de fournir à nos clients des composants (mécaniques) séparés à l'aide desquels un système robotique peut être constitué. Des bras articulés plus ou moins complexes en fonction de la complexité de la tâche peuvent être configurés et commandés. igus® construit les bras selon les spécifications du client et livre des unités prêtes à l'emploi. Un assemblage d'articulations séparées (« comme avec des LEGO® ») n'est toutefois pas possible.

12) Qu'est-ce qui est livré avec un bras articulé ?

La fourniture standard d'un bras articulé igus® comprend : 4 à 5 articulations, 4 à 5 moteurs pas à pas avec codeurs d'angle, 4 à 5 commutateurs (nécessaires pour la référenciation), tôles de raccordement, chaîne porte-câbles igus® et tous les câbles nécessaires en longueur standard de 5 m chacun (l'extrémité des câbles est « nue » pour une connexion directe à l'électronique de commande).

13) Comment les bras articulés robolink® sont-ils commandés et régulés ?

Il existe d'innombrables possibilités de commande. Sont nécessaires 4 à 5 « commandes à moteur pas à pas », une commande principale (PLC, IPC, micro-contrôleur, etc.) ainsi qu'un environnement de programmation adapté (logiciel).

15) Quelles pinces peuvent être utilisées ?

Par principe, toutes les pinces possibles et imaginables peuvent être combinées à nos bras articulés. Les pinces devraient toutefois toujours être aussi légères que possible en raison de la capacité de charge relativement réduite du système. Les sociétés SCHUNK, FESTO ou FIPA par exemple offrent une vaste gamme de pinces pneumatiques légères. Souvent, la présence d'un système pneumatique n'est pas souhaitée et il faut alors faire appel à des pinces électriques. GIMATIC, SCHUNK ou SOMMER par exemple proposent des pinces électriques très légères (qui sont toutefois nettement plus chères que des pinces pneumatiques simples).

16) Qu'est-ce qui est livré avec un « système complet » ?

Bras RL-DCi : bras articulé, l'électronique de pilotage Robot Control igus® étant placée dans le pied de celui-ci ; un « contrôleur » (panneau de contrôle) fourni sert d'unité de saisie (« homing », appel de programmes). Une alimentation 24V fait également partie de la fourniture. Il en va de même du logiciel de pilotage Robot Control igus® sous forme de CD avec instructions.
Ne font pas partie de la fourniture : pinces ou ventouses, un ordinateur portable Windows (nécessaire pour le logiciel de programmation) ainsi que le câble Ethernet pour la connexion de l'ordinateur et du robot.

17) Comment raccorder un robolink® DCi à ma propre commande ?

Par des entrées et sorties numériques (standard = 4 DIO).

18) Où trouver plus d'informations ?

Vers la boutique
Plus d'informations sur robolink® DCi
Plus d'informations sur le système de pilotage Robot Control igus®
Vers les fichiers CAO

19) J'ai du mal à mettre en œuvre robolink®, qui peut m'aider ?

• Pour les problèmes mécaniques (articulations, moteurs, bruits, montage, etc.), contactez Baptiste Delarue  bdelarue@igus.net
• Pour les problèmes liés à la commande (robolink® DCi), contactez-nous par e-mail à l'adresse : bdelarue@igus.net

Comment bénéficier d'une assistance en cas de problème ?

Veuillez décrire le problème en quelques mots et nous envoyer le fichier « logMessages.log » du dossier C:\iRC-igusRobotControl\.

Qu'est-ce qu'un portique drylin® ?

Les  portiques drylin® sont généralement des systèmes pluriaxiaux qui ont (en règle générale) été montés pour aborder des coordonnées cartésiennes. Le terme robot cartésien par exemple est synonyme de portique.

Quelle est la course maximale des portiques drylin® ?

La course maximale est généralement de 3000x3000x750 (xyz). Mais notre service études peut aussi réaliser des courses plus longues. Le mieux est que vous nous envoyiez une demande et nous vérifierons si elle est réalisable.

Quels moteurs peuvent être utilisés avec les portiques drylin® ?

Tous les moteurs électriques peuvent en principe être raccordés. Chez igus, nous utilisons essentiellement des moteurs pas à pas et des moteurs BLDC/EC.

Quelle reproductibilité offrent les portiques drylin® ?

0,3 à 0,5 mm

Quelle est la vitesse maximale des portiques drylin® ?

1m/s mais il y a des exceptions ici aussi. Le mieux est que vous nous envoyiez une demande et nous vérifierons si elle est réalisable.

Quel portique drylin® pour mon application ?

Nous nous chargeons volontiers de la conception. Le mieux est que vous nous envoyiez une demande et nous vérifierons si elle est réalisable.

Les portiques drylin® sont-ils disponibles sous forme de solution complète ?

Oui. Nous en parlons dans notre blog.

dryve, qu'est-ce que c'est ?

igus® produit deux cartes de pilotage qui conviennent aux moteurs à courant continu et à de nombreuses applications. Plus d'informations à ce sujet ci-dessous.
 
dryve D1
La carte drylin® dryve D1 a été conçue pour le pilotage direct de moteurs pas à pas, DC et EC/BLDC sur des axes tels que des entraînements à courroie linéaires ou des entraînements simples à vis. Plusieurs cartes dryve D1 raccordées par l'intermédiaire d'une commande maître (PLC, PC industriel, etc.) peuvent aussi être utilisées dans des systèmes pluriaxiaux tels que robots Delta ou les portiques.
 
dryve D3
La carte drylin® dryve D3 a été conçue pour le pilotage direct de moteurs DC sur des axes tels que des entraînements à courroie ou des vis filetées pour des mouvements linéaires simples avec différentes vitesses et à partir de différentes positions initiales.

Quelle est la différence entre la dryve D1 et la dryve D3 et où utilise-t-on l'une et l'autre ?

La drylin® dryve D1 est une carte de pilotage (pour moteurs EC/BLDC, EC, pas à pas et DC) qui a été mise au point pour permettre un pilotage universel de tous les systèmes linéaires igus. Les réglages sont réduits à l'essentiel pour réduire au maximum le temps assez long qui est normalement requis pour la mise en service d'une telle carte.
La carte dryve D1 peut être utilisée dans des applications d'automatisation simples tout comme dans des équipements industriels complexes.
 
La drylin® dryve D3 est une carte de pilotage (pour moteurs DC) qui a été mise au point pour fournir une solution adaptée aux besoins pour les tâches d'automatisation les plus simples tout en réduisant au maximum le temps de mise en service normalement long d'une telle carte.

Quel moteur peut-on piloter avec la dryve D1 / avec la dryve D3 ?

• dryve D1 : Tous les moteurs pas à pas, DC et EC/BLDC igus ainsi que des moteurs de catégories de puissance semblables d'autres fabricants.
  Tant en mode piloté avec et sans contrôle en aval de la position qu'en mode régulé closed loop (comparable à un servomoteur).
• dryve D3 : Tous les moteurs DC igus ainsi que des moteurs DC d'autres fabricants (courant moteur constant de 2,5 A maximum).

 

De quelle alimentation en tension a-t-on besoin pour la dryve D1 / la dryve D3 ?

• dryve D1 : Alimentation en tension logique de 12-24V et en tension de charge de 12-48V.
• dryve D3 : 24V / 2,5A

De quel logiciel a-t-on besoin pour la dryve D1 / la dryve D3 ?

D'aucun !
La dryve D1 a un serveur web intégré pour la configuration. Vous accédez directement à tous les réglages nécessaires en saisissant dans un navigateur de votre choix l'adresse IP s'affichant sur la D1.
 
Sur la dryve D3, les quelques réglages nécessaires peuvent être effectués avec de petits commutateurs (rotatifs ou non) sur le boîtier.
 

De quoi a-t-on besoin pour la mise en service de la dryve D1 / de la dryve D3 ?

• dryve D1 : Sont requis une alimentation en tension (12 à 24V) et un PC avec interface Ethernet (et câble).
• dryve D3 : Une alimentation en tension 24V, puis raccorder le moteur et c'est parti. Pas besoin d'installation contraignante de logiciel ni de câblage compliqué de commutateurs et capteurs supplémentaires.

A-t-on besoin de connaissances de base en électrotechnique pour utiliser la carte de pilotage dryve D3 ?

Les commandes rotatives intuitives permettent de régler la vitesse et la limitation de la puissance du moteur raccordé sans connaissances préalables.

dryve D3 : Comment lancer un déplacement du moteur une fois celui-ci raccordé en termes électriques ?

Les deux touches à l'avant de la carte dryve D3 et 2 commutateurs externes sans potentiel permettent de lancer un mouvement de déplacement.

Mes équipements automatisés peuvent-ils communiquer avec la dryve D1 ?

Les protocoles de communication standardisés tels que CANopen ou Modbus TCP comme passerelle permettent une connexion très simple à des commandes industrielles de type Siemens ou Beckhoff. Les entrées et sorties numériques permettent une communication des plus simples avec les commandes industrielles et aussi avec des modules open source économiques tels que Arduino ou Raspberry Pi.

Qu'est-ce qu'un robot Delta et où est-il utilisé ?

Un robot Delta ou robot parallèle est un robot à 3 axes qui est relié en haut et en bas des bras par une articulation commune afin de s'acquitter de sa tâche principale : la prise d'objets et leur positionnement.  
 
Le robot Delta igus® est disponible en deux versions, une petite et une grande. Il permet aux clients avec un petit périmètre de travail (330 mm de diamètre pour une hauteur de 75 mm) d'atteindre des vitesses extrêmement élevées. Le grand robot Delta a maintenant une portée deux fois plus grande que celle du petit robot (660 mm de diamètre pour une hauteur de 180 mm), ce qui donne aux clients ayant un petit périmètre de travail (330 mm de diamètre pour une hauteur de 75 mm) la flexibilité nécessaire pour prendre des objets se trouvant plus loin et de les positionner.
 
Un robot Delta peut être utilisé pour des applications standard avec de petites pièces, par exemple pour la prise d'objets sur une bande de convoyage ou une table tampon et leur dépose à un lieu fixe ou encore pour des tâches de peinture, de pulvérisation ou des tâches répétitives sur un petit périmètre.

Quelle charge utile a un robot Delta drylin ?

Le robot Delta igus® peut lever jusqu'à 5kg et appuyer jusqu'à 100N (10kg).

Quelle portée a un robot Delta drylin ?

Le robot Delta drylin® peut atteindre un diamètre maximum de 360 mm pour une hauteur de 75 mm.
Le grande version du robot Delta drylin® peut atteindre un diamètre maximum de 660 mm pour une hauteur de 180 mm.

Quels effecteurs terminaux peuvent être utilisés pour le robot Delta drylin ?

Tous les effecteurs terminaux possibles et imaginables peuvent être utilisés avec le robot Delta drylin®.
Des électroaimants aux outils de préhension imprimés en passant par les ventouses et les pinces mécaniques. Toute l'énergie ainsi que l'air peuvent être amenés jusqu'à la plaque qui tient l'effecteur terminal par l'intermédiaire d'un système de gestion des câbles, que nous pouvons aussi fournir !
Vous pouvez acheter différents composants de nos fournisseurs partenaires sur RBTX.fr, notre place de marché en ligne dédiée aux composants pour la robotique.

Quelle précision a un robot Delta drylin ?

La précision du robot Delta drylin® est de +/- 0,5 mm.

Combien de picks/minute le robot Delta drylin parvient-il à effectuer ?

Le robot Delta drylin® peut effectuer jusqu'à 60 picks à la minute.

Quelles démultiplications sont possibles ?

A l'heure actuelle, 28:1

Quels kits moteur peut-on raccorder ?

Les moteurs pas à pas de taille NEMA11 et NEMA17

Quels effecteurs terminaux peut-on monter ?

La plaque à bride est compatible avec les effecteurs terminaux courants. Les alésages à filet M4 et M6 permettent un raccordement flexible. 

Que se passe-t-il au couple de défaillance ?

Le réducteur patine et aucune dent ne casse. Vous devez ouvrir le réducteur et réaligner la douille déformable pour que le réducteur fonctionne de nouveau.

En quelles tailles le réducteur est-il disponible ?

Il est actuellement disponibles en tailles 20, 30 et 50. D'autres tailles sont prévues.

Quelles tailles et démultiplications sont disponibles ?

Nous avons actuellement des tailles 20, 30 et 50 et des démultiplications allant de 5:1 à 70:1.

Comment concevoir le moteur adéquat ?

Vous trouverez des consignes à cet effet dans notre fiche technique.

Trouve-t-on des pièces de rechange ?

Oui, la roue tangente et la vis peuvent être commandées séparément dans notre boutique.

Quand utiliser les réducteurs à vis sans fin avec une couronne d'orientation PRT et quand avec un roulement à billes ?

PRT :

• absorption de charges axiales plus élevées  
• en présence d'impacts
• utilisation : applications horizontales avec des impacts, de fortes charges ou des charges excentriques, axes rotatifs, tables cadencées

Roulement à billes :

• moins de jeu
• plus grande efficacité
• utilisation : applications verticales, réducteurs de robot

Quelles sont les variantes de réducteur proposées par igus sur stock ?

Nous avons actuellement toutes les variantes de réducteur sur stock en petites quantités.

Quelles démultiplications sont possibles ?

Sont disponibles 4:1, 32:1 et 64:1.
3:1, 8:1 et 16:1 sont aussi disponibles en option.

Quand utiliser quelle démultiplication ?

4:1 pour les rotations très rapides

32:1 en présence de fortes charges

64:1 pour les positionnements autobloquants et précis

Quels kits moteur peut-on raccorder ?

Tous les moteurs DC drylin E ainsi que tous les moteurs pas à pas des tailles NEMA11, NEMA17 et NEMA23.

Quelles sections de sortie sont disponibles ?

4 à 12 mm

Quelles sont les courses maximale et minimale sur l'axe ?

53mm minimum
1042mm maximum

Peut-on aussi piloter un réducteur Apiro avec la carte de pilotage D1/D3 ?

Oui.

Le réducteur Apiro peut-il être utilisé en présence de projections d'eau et en immersion ?

Nous avons une variante spéciale pour ce type d'application que nous proposons le cas échéant.

Quel couple peut-on transmettre ?

4:1 à 2,5Nm

32 à 1Nm

64 à 1Nm

Trouve-t-on des pièces de rechange ?

Oui, la roue tangente et la vis peuvent être commandées séparément dans notre boutique.